YRC1000micro

Überblick

Die MOTOMAN YRC1000micro ist schnelle und flexible Kompaktsteuerung für MOTOMAN Roboter bis zu 12 kg Traglast (MotoMini, Handling Roboter der GP-Serie bis 12 kg Traglast, kollaborative Roboter der HC-Serie, SCARA-Roboter der SG-Serie), in den meisten Fällen an 230V/1-phasige Netze anschließbar. Sie kann standalone betrieben werden oder horizontal oder vertikal in 19" Racks oder Steuerschränke eingebaut werden. Die YRC1000micro ist multitasking-fähig und kann einen Roboter mit bis zu 2 externen Zusatzachsen steuern.

Bedienung

Die YRC1000 wird üblicherweise über das Handbediengerät oder das innovative Smart Pendant bedient und programmiert. Sie setzt das sehr erfolgreiche und effiziente Bedienkonzept seiner Vorgänger fort, das sich durch die einfache Menügestaltung, das schnelle Übernehmen von Positionen, die eingängige Programmstruktur mit ihren logischen Befehlen durchzieht, und schnell erlernbar ist. Spezialisten hingegen können über die mächtige Hochsprache „Inform“ sehr tief in die Steuerungsfunktionen eingreifen und z.B. Sonderfunktionen oder Treiber selbst erstellen. Die Verwaltung von Benutzerrechten erfolgt über ein 4-stufiges Berechtigungssystem über USB-Stick.

Steuerungs-Technologie

Eine sehr schnelle Multitasking-CPU, ein eigenes Betriebssystem und die Sigma7-Servoantriebstechnologie von Yaskawa ermöglichen hohe Beschleunigungs- und Bremswerte, schnelle Roboterbewegungen und hochgenaues Bahnverhalten.

Das multitaskingfähige, nicht Windows-basierte Betriebssystem mit sehr schnellem Interpolationstakt benötigt keinen Virenschutz und erspart den damit einhergehenden hohen Update-/Wartungsaufwand. Die Hochlaufzeit liegt bei <40 sec. Dank sehr schneller Interpolationszyklen der YRC1000micro sind MOTOMAN-Robotersysteme besonders bahngenau. Die Advanced-Robot-Motion-Funktion (ARM) berechnet und regelt dynamisch das Drehmoment und die Belastung der Roboterachsen, optimiert Beschleunigung und Geschwindigkeit, eliminiert Vibrationen, regelt Positionen sehr schnell aus und ermöglicht eine hochsensible Kollisionserkennung. Mithilfe exakt einstellbarer Parameter für Überschleifverhalten (Position-Level) und Bahnverhalten können Genauigkeit oder Taktzeit hervorragend optimiert werden. 

Funktionen und Funktionspakete (Hardware/Software)

Die YRC1000 bietet eine Vielzahl verschiedene Funktionspakete (Standard, Extended, Advanced) und Einzelfunktionen (z.B. Servofloat, Bildverarbeitung) - alle mit dem Ziel, den Umgang, das Programmieren und Inbetriebnehmen des Roboters zu vereinfachen oder komfortabel zu gestalten.

Maschinensicherheit

Die YRC1000 besitzt ein Zwei-Kanal-Sicherheitssystem (MSU, Not-Aus, Sicherheitssperre) mit sicherer I/O-Kommunikation. Alle Handbediengeräte besitzen Zustimmschalter mit 3 Stellungen, wie sie für Roboter im industriellen Betrieb vorgeschrieben sind (europäischer Sicherheitsstandard ISO10218 Safety Category 3, PLd). Yaskawa verwendet bei allen Roboter-Servomotoren hochgenaue Absolutgeber und Federdruck-Bremsen, die im Not-Aus-Fall geschlossen sind, daher sind aufwendige zyklische Bremsenprüfungen nicht erforderlich.

Funktionale Sicherheit

Optional ist die sehr leistungsfähige FSU (Functional Safety Unit), mit der eine sichere Überwachung von Position und Geschwindigkeit für definierte Arbeitsräume (Achswinkel, kartesische Räume, virtuelle Wände und Schutzzonen um ein Werkzeug) möglich ist. Die FSU unterstützt eine große Anzahl solcher definierbarer Arbeitsräume, mit denen sich auch komplexere Roboterzellen optimal modellieren lassen. Auch das Modellieren von sicheren Hüllkurven des Werkzeugs (z.B. Greifer) und der kompletten kinematischen Struktur des Roboters wird in die sichere Überwachung einbezogen, nicht nur den Tool Center Point (TCP).

Mit Hilfe der FSU-Einstellungen können kompakte Roboterzellen aufgebaut werden und Bewegungsräume abgesichert werden. Bei kollaborativen Anwendungen lassen sich mit Hilfe der FSU durch günstige sicherheitstechnische Bewertung ausgesprochen gute Taktzeiten erreichen.

Offene Kommunikation

Die YRC1000micro läßt sich problemlos in bestehende Netzwerke einbinden. Einige Kommunikations-Schnittstellen wie Ethernet, USB und I/O sind bereits standardmäßig vorhanden, ebenso eine FTP-fähige Webserverfunktion, mit der eine Vielzahl von Statusfunktionen abrufbar sind oder Remote-Wartungssysteme zur Fernüberwachung umsetzbar sind. Darüber hinaus sind Feldbus-Schnittstellen verfügbar für Ethernet-IP, Powerlink, Profinet, Profibus, Devicenet oder ModBusTCP. Für viele Peripherie-Komponenten gibt es Schnittstellen, oft in Verbindung mit einer integrierten Parametrierung über das HMI des Handbediengerätes, z.B. zu Greifern, Bildverarbeitungssystemen oder Kraft/Momentensensoren.

Offene Programmierung

MOTOMAN-Roboter mit YRC1000micro-Steuerung lassen sich auf vielfältige Weise programmieren, z.B.:

• mit Handführung (nur kollaborierende Roboter der HC-Serie)
• mit dem Standard Touchscreen-Handbediengerät, einfach zuerlernende Programmierbefehle (Inform III)
• mit dem innovativen Smart Pendant
• mit Motologix/Funktionsbausteinen, einer kompletten IEC61131-konformen Einbettung in SPS-Entwicklungsumgebungen von Drittherstellern
• vom PC aus mit dem Software Pendant
• vom PC aus mit dem leistungsfähigen Offline-Simulationstool MotoSimVRC (OLP)
• über applikationsbezogene MOTOMAN Programmier-Apps wie Welding Wizard, PalletSolver, Motologix
• über CAD/CAM-Tools von Drittanbietern (Ableitung von Roboterprogrammen vom CAD-Modell)
• über das Robot Operating System ROS
• über herstellerübergreifende Roboter-Programmierumgebungen von Drittanbietern
• über API-Schnittstellen zu universellen Programmiertools wie Matlab oder LabView
• über Schnittstellen zu Bildverarbeitungssystemen
• über Programmierwerkzeuge wie Programmierstifte etc.
• über Apps, Wizards, Visualisierungen, HMIs etc., die unter Verwendung unserer bereitgestellten SDKs (z.B. Motoplus) erstellt wurden.